隨著自動化技術在工業中的大量應用，焊接機器人的應用也越來越廣泛。相對于傳統焊接方式，焊接機器人能夠提高生產效率，優化生產質量，同時也能改善工人的工作環境，因此深受廣大業主的青睞。而焊縫跟蹤是焊接機器人工作中的必要技術，焊縫跟蹤是焊接生產中的一個偉大的發明。

了解自動化焊接中的焊縫跟蹤的實現方式和優缺點對比，能夠有效地指導工作，獲得更好的生產效益。

現階段焊縫跟蹤主要分為電壓觸摸傳感、2D視覺跟蹤、物理觸覺焊縫跟蹤、3D激光焊縫跟蹤等幾種方式，隨著科技的發展，也會有越來越先進的焊縫跟蹤方式出現。以下我們僅對現有的幾種方式進行介紹：

01 電壓觸摸傳感：

焊接機器人向焊嘴或焊絲施加電壓，焊接前，機器人上升到物體表面，通過觸摸，記錄短路反饋，通過對多角度的觸摸確定出位置。

此方案成本很低，幾乎無需外置硬件的費用，僅需通過示教器就能應用；同時也因為沒有外置硬件，對物理空間幾乎無要求，只要能焊接到的地方就能進行跟蹤。

但是此種方式的缺點也很明顯，因為需要多次多角度觸摸，工作效率較低，每個焊接周期需要多出5-15秒的感應時間。

對于表面鱗狀或彎曲或臟污的物料，此方案同時存在多種故障，檢測結果難以一致。

02 2D視覺跟蹤

通俗來講，就像通過照相機拍照，然后通過對圖像特征點進行檢測。此種方案缺點很明顯，僅能拍攝黑白畫面，并只能檢測表面焊縫，同時在焊接過程中，鏡頭也容易被焊接飛濺和弧光所毀損。

03 3D激光焊接跟蹤

此方案利用激光3D測量原理，所以又被稱作光學焊縫跟蹤。此方案最大的優勢就是效率，每分鐘的跟蹤距離能達到5米。材料表面的銹跡、磷化對它幾乎沒有影響。

但對于有光澤的物體表面，激光焊縫檢測就變得束手無策。因為光學的反射原理，在某些苛刻情況下，會出現傳感器無法分辨反射回來的光線是由哪一個光源射出的。

所以3D激光焊接跟蹤對鋁合金、金剛石、經過鏡面拋光的接縫和內角，應用起來非常困難。